协作机械臂关节拆机思考(二)

1、协作机械臂关节拆机思考（二）在继续对协作机械臂关节进行深入拆机思考时，我们基于零差云控的eRob80H关节进行详细分析，重点关注其结构设计、双编码器配置、散热设计以及一些意想不到的设计细节。

2、在拆解思灵Diana7协作机械臂的2轴关节时，发现其结构设计精巧且复杂。整机参数显示为7自由度，属于七自由度逆解空间的早期经典构型，其基本特征为相邻关节互相垂直，且在六自由度的基础上加入了横滚轴，使得操作更为灵活。